简介
本篇对STK中各种载体坐标系定义以及姿态的设置进行介绍。有帮助的话希望可以点赞支持~
创建目标（卫星、导弹、火箭、飞机、船舶等）后，在Basic—Attitude中，定义了当前目标的载体坐标系，通过更改参数，可以对姿态进行设置。
首先可以看到，Attitude下包含三种类型：Standard、Real Time、Multi Segment。其中标准类型（Standard）最为常用，可以设置载体基本类型姿态（Basic，在各种坐标系下的姿态）、目标指向型姿态（Target Pointing）以及预置文件中的姿态（Precomputed）。实时类型（Real Time）通过外部连接的数据进行实时设置。多段类型（Multi Segment）按照时间进行分段，每一段中姿态仍然是通过基本类型（Basic）设置。
接下来对Basic、目标指向型姿态（Target Pointing）以及预置文件中的姿态（Precomputed）进行介绍。
一、基本类型姿态设置（Basic）
Basic中，可以在二十多种类型的载体坐标系下，对目标姿态进行设置。
接下来一一介绍。
1.1 Nadir alignment with ECF velocity constraint
该载体坐标系Z轴指向天底（地心），X轴默认指向ECF速度（地球地固系速度）在垂直于Z轴平面内的投影方向。图中粉色、黄色、蓝色箭头分为为载体X、Y、Z轴，白色箭头为天底方向，绿色为ECF速度方向。可以看到Z轴与天底方向重合，X轴与ECF速度投影方向重合。
通过设置Constraint Offset，可以用来引入一个关于Z轴矢量的额外旋转偏移。该旋转角度是以左手方向测量的。例如，设置Constraint Offset为90°，可以将飞行器姿态旋转至Y轴与ECF速度投影方向重合：
1.2 Nadir alignment with ECI velocity constraint
该载体坐标系Z轴指向天底（地心），X轴默认指向ECI速度（地球惯性系速度）在垂直于Z轴平面内的投影方向。下图绿色为ECI速度方向，可以看出，X轴方向与ECI速度投影方向重合。
同理，Constraint Offset可以引入一个关于Z轴矢量的左手方向旋转偏移。例如，设置Constraint Offset为90°后姿态改变如下：
1.3 Nadir alignment with orbit normal
constraint
该载体坐标系Z轴指向天底（地心），X轴指向轨道面法向方向，设置Constraint Offset可以约束X指向。
1.4 Nadir alignment with sun constraint
该载体坐标系Z轴指向天底（地心），X轴指向太阳在垂直于Z轴平面内的投影方向，设置Constraint Offset可以在天底方向与太阳方向确定的平面内约束X指向。（可以看到，白色为太阳矢量方向，X指向白色箭头的投影方向）
1.5 ECF velocity alignment with radial constraint
该载体坐标系X轴指向ECF速度，Z轴指向天顶方向在垂直于X轴平面内的投影方向。（可以看到，X轴方向粉色与绿色ECF速度完全重合）
设置Constraint Offset可以设置对ECF速度矢量的旋转偏移，该角度以右旋方式定义（例如，设置Constraint Offset为90°，则 Y 轴指向原先Z轴方向）：
1.6 ECF velocity alignment with nadir constraint
该载体坐标系X轴指向ECF速度，Z轴指向天底方向在垂直于X轴平面内的投影方向，并由Constraint Offset设置绕X轴的旋转偏移角度。
1.7 ECI velocity alignment with nadir constraint
该载体坐标系X轴指向ECI速度，Z轴指向天顶方向在垂直于X轴平面内的投影方向（可以看到，X轴方向粉色与Velocity CBF（即ECF速度）不重合，与Velocity重合）。Constraint Offset设置绕X轴的旋转偏移角度。
1.8 ECI velocity alignment with sun constraint
该载体坐标系X轴指向ECI速度，Z轴指向太阳方向在垂直于X轴平面内的投影方向。Constraint Offset设置绕Z轴的旋转偏移角度。
1.9 Sun alignment with nadir constraint
该载体坐标系X轴指向太阳方向，Z轴指向天底方向在垂直于X轴平面内的投影方向。
Constraint Offset设置绕Z轴的旋转偏移角度。设置其为90°，则有
1.10 Sun alignment with ecliptic
normal constraint
该载体坐标系X轴指向太阳方向，Z轴指向黄道面法向在垂直于X轴平面内的投影方向。Constraint Offset设置绕Z轴的旋转偏移角度。
1.11 Sun alignment with ECI Z axis constraint
该载体坐标系X轴指向太阳方向，Z轴受如下约束：设P是由卫星、太阳和地球质心定义的平面。设T是一条与地球相切的直线，从卫星的质心引出，位于平面P上，使得T比任何其他如此定义的直线更靠近卫星-太阳方向。那么Z轴约束在指向T与地球相切的位置的地表法线方向。
1.12 Sun alignment with ecliptic normal constraint
该载体坐标系X轴指向太阳方向，Z轴约束在轨道平面内。Constraint Offset设置绕Z轴的旋转偏移角度。
1.13 Fixed in Axes
姿态保持相对于指定坐标系的恒定夹角方向。例如，参考坐标系选为J2000，将Roll设置为30°，结果如下：
载体Z轴与J2000 Z轴呈现30°夹角。
1.14 Aligned and Constrained
根据自定义指向方向与约束方向确定目标姿态。设置如下图所示。Aligned Vector中，设置XYZ值调整姿态使得创建的向量与参考向量对齐。在Constrained Vector中，调整姿态使得创建的向量与参考向量投影对齐（即对指向进行约束）。
例如，根据上图参数，姿态设置结果如下：
即载体Z轴与天底方向重合，X指向与约束向量（速度方向）投影对齐。
1.15 XPOP Inertial Attitude
当β<0时，载体正X轴对准轨道法向，当β>0时，载体负X轴对准轨道法向。β定义为太阳指向矢量在轨道平面外的夹角，沿轨道法线方向测量为正值。Y 轴被定义为垂直于 X 轴和太阳方向。
1.16 Yaw to Nadir
在惯性空间中固定载体坐标系 Z 轴。然后，X 轴通过绕Z轴的偏航运动，朝天底方向。
更改pitch为30°，则姿态变为
1.17 Inertially fixed
载体坐标系保持与惯性坐标系固定夹角的姿态。例如，设置Yaw为20°，其余为0，则有
1.18 Spinning
目标是以恒定的自旋速率围绕固定的惯性系自旋轴旋转。自旋速率值（Spin Rate）为正，表示相对于自旋轴的右旋旋转速度。初始方位通过 自旋偏移（Spin Offset）和 偏移历元（offset Epoch）来指定。
1.19 Spinning about nadir
指向天底方向的Z轴为自旋轴，其他自旋相关的定义方式与Spinning相同。
1.20 Spinning about Sun vector
指向太阳方向的Z轴为自旋轴，其他自旋相关的定义方式与Spinning相同。
1.21 Precessing Spin
这种姿态将姿态为两个旋转的组合：自旋和前冲。
自旋和前冲均以恒定速率发生。自旋围绕飞行器固定坐标系中指定的自旋轴进行。前冲围绕惯性系中指定的前冲轴发生。自旋轴和前冲轴通过可配置的突变角 （Nutation Angle）相关联。自旋轴和前冲轴均包含指定时间点的旋转速率和初始偏移量。速率和偏移的定义与Spinning类型的定义类似。
后续将对目标指向型以及预置类型姿态设置进行介绍，未完待续~